杨式太极拳是由杨露禅创始，后经祖孙三代人不断丰富发展起来的。从杨露禅学成教拳，到现在已经有一百四十多年的历史。
　　
　　杨露禅，名福魁，又名福同，字露禅，“禅”亦作“蝉”，别号禄缠。河北省永年县人。幼时家贫，约10岁到河南温县陈家沟陈德瑚家为僮，著名武师陈长兴每晚至陈德瑚家前厅教授族中弟子，杨露禅殷勤伺候，窥习拳艺，功力大进。一次，陈家师兄弟多人与之较量，皆败于他的手下。长兴喜其敏慧，正式收其为徒，尽传己术。后经人举荐到北京教拳，清代王公、贝勒从学者颇多，后任旗营武术教师。因为武功高强，故有“杨无敌”之称。所传拳术有“凌得起筋，万全其骨，全得其皮”以及“风格匀缓、柔和、舒展大方”，精髓为“松”与“沉”。
　　
　　杨鉴，字健侯，号鉴湖。杨式太极拳重要传人之一，河北永年人。自幼从父杨露禅习太极拳。他的剑术刚柔并济，对刀、枪等器械都很精通，且善使弹，有“弹无虚发”之誉。由于性格温和内向，从学者甚多。为适应部分练习者的需求，将杨露禅所传的老架，改为中架。在太极拳发展和传播中，起了重要作用。
　　
　　杨兆清，字澄甫，人称“三先生”。幼承家学，勤奋钻研，寒暑苦练，功夫日深。由于当时随着火器的出现，太极拳在医疗保健方面的功能比在技击方面的作用更为人们所重视。杨澄甫将太极拳在其父健侯修订的中架的基础上，再行修订，遂定型为杨式太极拳大架，成为现在的杨式太极拳。修改后的套路更有利于推广传播，受到社会普遍欢迎，有力地促进了杨式太极拳的普及，杨澄甫也因此誉为杨式太极拳承前启后的大家。为了使太极拳术发扬光大，杨澄甫写了《太极拳术》及《太极拳体用全书》，备述太极拳精华，为后学者留下了宝贵的武学经典。记者陈伟丹